https://deguiliu.github.io/tech-notes/tags/rmw/Recent content in RMW on 技术笔记Hugo -- 0.168.0zh-cnTue, 22 Sep 2026 08:00:00 +0000https://deguiliu.github.io/tech-notes/posts/practice/mcu_periodic_service_concurrency/Tue, 22 Sep 2026 08:00:00 +0000https://deguiliu.github.io/tech-notes/posts/practice/mcu_periodic_service_concurrency/在「一个工作线程 + 多个命令入口 + 共享状态」的 MCU 服务里，偶发缺陷大多来自三处：读改写被别的线程插进来、派发过程被重入、锁散落在各个分支里。本文给出三个低成本的收敛办法，并用两种写法的代码指标做对照。