QPC

QP/C 是面向嵌入式实时系统的事件驱动框架，核心是 Active Object 并发模型与层次状态机。本文剖析它的三大支柱：HSM 的冒泡-继承-覆盖机制与 QHsm/QMsm 双实现、QActive 零拷贝无锁事件队列的 SPSC 设计，以及在 RT-Thread 上的移植方案。