ztask: 不依赖操作系统、无堆无锁的定时任务调度器任务记在静态表里、主循环轮询派发的合作式定时调度器: 排序链表加表头判定换来 O(1) 轮询，代价是四条边界。含加固实现（重入守卫、一轮预算、超期计数、句柄校验）与完整 C 清单、演示程序、验证脚本。