行为树在嵌入式系统中的工程实践: Tick 机制、异步节点与 newosp 集成
行为树（Behavior Tree）凭借 Tick 心跳机制和 RUNNING 状态，在单核 MCU 上实现了无需多线程的协作式并发。本文从 Tick 运行模型出发，以 newosp 框架的 osp::BehaviorTree 实现为主线，结合 HSM+BT 组合模式和嵌入式视觉平台预览服务重构案例，给出行为树在嵌入式系统中的完整工程实践路径。
行为树（Behavior Tree）凭借 Tick 心跳机制和 RUNNING 状态，在单核 MCU 上实现了无需多线程的协作式并发。本文从 Tick 运行模型出发，以 newosp 框架的 osp::BehaviorTree 实现为主线，结合 HSM+BT 组合模式和嵌入式视觉平台预览服务重构案例，给出行为树在嵌入式系统中的完整工程实践路径。