Async

行为树凭借 Tick 心跳和 RUNNING 状态，在单核 MCU 上实现无需多线程的协作式并发。本文从 Tick 运行模型出发，以 newosp 的 osp::BehaviorTree 为主线，结合 HSM+BT 组合模式和视觉平台预览服务重构案例，给出嵌入式落地路径。