行为树 Tick 机制深度解析: 从原理到 bt-cpp 实践
行为树的 Tick 心跳机制将复杂任务编排抽象为一棵可组合的静态规则树，通过 RUNNING 状态实现协作式并发。本文从 Tick 原理出发，以 bt-cpp (C++14 header-only) 库为主线，深入分析节点遍历语义、PARALLEL 位图优化、异步 I/O 集成模式、性能开销量化，并给出 BT+HSM 互补架构的工程实践建议。
行为树的 Tick 心跳机制将复杂任务编排抽象为一棵可组合的静态规则树，通过 RUNNING 状态实现协作式并发。本文从 Tick 原理出发，以 bt-cpp (C++14 header-only) 库为主线，深入分析节点遍历语义、PARALLEL 位图优化、异步 I/O 集成模式、性能开销量化，并给出 BT+HSM 互补架构的工程实践建议。