行为树 Tick 机制深度解析: 从原理到 bt-cpp 实践
行为树的 Tick 心跳机制将复杂任务编排抽象为一棵可组合的静态规则树，通过 RUNNING 状态实现协作式并发。本文从 Tick 原理出发，以 bt-cpp (C++14 header-only) 库为主线，深入分析节点遍历语义、PARALLEL 位图优化、异步 I/O 集成模式、性能开销量化，并给出 BT+HSM 互补架构的工程实践建议。
Practice
嵌入式 Telnet 调试 Shell 重构: 纯 POSIX 轻量化实现
在嵌入式 Linux 产品开发中，telnet 调试 shell 是一个常见需求：通过网络连接到设备，执行诊断命令、查看运行状态、修改配置参数。本文为 C++17 header-only 纯 POSIX 实现的过程，最终产物是 telsh 项目。
将 RT-Thread MSH 移植到 Linux: 嵌入式调试 Shell 的多后端设计
RT-Thread 的 MSH (Micro Shell) 是嵌入式领域最成功的命令行交互组件之一。本文剖析 MSH 的核心设计理念，讨论在嵌入式 Linux 上实现同等功能的三种方案 (Embedded CLI 移植、newosp shell、自研 embsh)，并重点介绍 embsh 如何在一个纯头文件库中融合多后端 I/O、telnet 协议、认证、历史导航和 Tab 补全。
轻量级 C++14 日志库设计: 可插拔后端与零依赖架构
在嵌入式 ARM Linux 项目中，基于 Boost.Log 的日志方案因临时对象创建、std::regex 解析和动态链接依赖而成为性能瓶颈。本文以 loghelper 的重构为例，将其改造为 C++14 header-only 架构，支持 spdlog/zlog/fallback 三后端编译期切换，实现 10-100 倍性能提升。
ztask: 零动态分配的裸机合作式任务调度器设计分析
分析 ztask 裸机合作式调度器的设计: 静态内存池管理、基于 Tick 的排序链表调度（O(1) poll）、低功耗休眠计算。附完整 C 源码（~200 行）和典型应用示例。适用于无 RTOS 的资源受限 MCU 环境。
ztask 调度器的 C++14 重写: 类型安全、RAII 与模板化改造
在轻量 RTOS 项目和嵌入式Linux中，合作式任务调度器是比操作系统线程更轻量的执行抽象。
MCCC 消息总线 API 全参考: 类型、接口与配置
MCCC (Message-Centric Component Communication) 消息总线的完整 API 参考，涵盖 FixedString/FixedVector 容器、MessageEnvelope 消息封装、AsyncBus 总线接口、StaticComponent 编译期组件、优先级与背压配置，每个接口附带签名、参数说明和使用示例。